nHAWigatora miniature ship

Beim Modellschiff nHAWigatora handelt es sich um ein Miniaturschiff im Maßstab 1:100. Dieses ist ausgestattet mit Aktorik zum Manövrieren und mit Sensorik, um die Umwelt zu erfassen. Eingesetzt und getestet wird die nHAWigatora im Miniatur Wunderland in der Hamburger Speicherstadt. Das Wunderland verfügt über ein 30.000 Liter Echtwasserbecken, in dem die nHAWigatora regelmäßig ablegt und die Gegend erkundet. Auf dem Schiff kommt das Robotik-Framework ROS zum Einsatz. Im manuellen Betrieb empfängt einer der RaspberryPIs via Bluetooth Steuerbefehle von einem handelsüblichen Spielecontroller. Der PI steuert dann die Regelungstechnik an, in welcher ein Arduino Micro die Drehzahl der Motoren regelt. Neben der Verarbeitung der Sensordaten auf den PIs können die Daten per Wifi in Echtzeit empfangen und ausgewertet werden. Für Sensortests an Land kann der Aufbau mit der Sensorik aus dem Schiffsrumpf entfernt werden.